Die mainzische Burg Haldessen lag nahe der Grebensteiner Landwehr auf halbem Weg zwischen Carlsdorf und Udenhausen. Der ehemalige Standort wird noch heute durch eine Linde gekennzeichnet. Von dort aus konnten alle damals wichtigen Verkehrsverbindungen kontrolliert werden. Der militärische Zweck dieser Burg richtete sich vor allem gegen die neugegründete hessische Stadt Grebenstein.

Die Burg wurde kurz vor 1303 erbaut, denn am 30. April dieses Jahres verpfändet der Erzstift die neuerbaute Burg aus Geldnot an die Brüder von Haldessen, den Ritter Dietrich und den Knappen Konrad für 155 Mark schwerer Denare (=1550 Gramm reines Silber) in Warburger und Hofgeismarer Währung. Sie müssen den Erzbischof dafür gegen Jedermann unterstützen und die Burg für Jedermann offen halten. 1314 gelangt die Burg wieder in den Besitz des Erzstifts. In den kommenden Jahren wird die Burg dem mainzer Offiziaten und Generalbevollmächtigten, Ritter Rabe von Kalenberg, samt den dazugehörenden Hufen Land als Besoldungsabfindung, anvertraut. Als die mainzischen Dörfer vor dem Reinhardswald aufgrund der hessischen Vorstöße in Mitleidenschaft gezogen werden, baut man die relativ kleine Burg mit größeren Geldmitteln aus. 1335 hatte der Erzbischof 32 Ritter auf der Burg versammelt. Darunter befanden sich auch die fünf Burgmannen (drei von Twiste, zwei von Haldessen), sowie weiter 42 Knechte und 24 Personen des Burggesindes und der Bediensteten. Unter den Rittern befinden sich zahlreiche Hofgeismarer Bürger und westfälische Adelige. Die Burg wird aber trotz dieser großen Besatzung im Jahre 1339 von Landgraf Heinrich II. zerstört. Sie ist aber wohl bald wieder zurückerobert und neu befestigt worden. In den Jahren 1345/46 ist sie dann wieder in hessischer Hand. Mainzische Burgmannen aus Hofgeismar sitzen gefangen auf der hessischen Trendelburg und Angriffe der Hessen zerstörten das mainzer Dorf Calden.

1350 wird die Burg in einer Fehde vom hessischen Landgrafen belagert. Die Besatzung ist anscheinend wieder etwas verringert worden, denn man verspricht die Übergabe der Festung. Die Burg gerät also in hessische Hand, muß aber laut den Bestimmung des Sühnevertrages vom 10. Mai 1354 wieder geschleift (=zerstört) werden ["sogleich zu brechen, so daß binnen Monatsfrist kein Schloß, keine Burg oder Feste mehr da ist"]. In der Folgezeit wechselt die Burg wieder die Besitzer. 1365 müssen die Landgrafen Heinrich II. und Otto die Burg und das dazugehörende Gut an den Erzbischof herausgeben. Die Burg bleibt also weiterhin mainzisch und wurde nicht abgebrochen. In den folgenden Jahren muß es dem Landgrafen nun wiederum gelungen sein, sich der Burg zu bemächtigen, denn 1385 entscheidet Erzbischof Friedrich von Köln als Schiedsrichter, dass die Burg im erneuerten Zustand samt den Sondern im Reinhardswald dem mainzer Erzstift auszuliefern sei. Diesen Verpflichtungen wurde sicher entsprochen. Als 1399 aber diese Verpflichtungen entfallen sind, brökelt die mainzische Verteidigung mehr und mehr ab. Im Jahr 1400 hatte man bereits die Güter zu Oberhaldessen zum hessichen Besitz der Sababurg (Zapfenburg) hinzugezogen. In den Kampfhandlungen des Jahres 1403, die sich um Hofgeismar und die Sababurg abspielen, wird die Burg Haldessen dann mit keiner Silbe mehr erwähnt. Hier scheint nun die Burg Haldessen bereits hessisch geworden zu sein. Danach verstummen die Nachrichten über die Burg Haldessen. In einer letzten Notiz von 1425 in der es heißt, der Erzbischof von Mainz werde vom Landgrafen an der Landwehr, an der Warte und am Graben bei Oberhaldessen behindert, läßt einwandfrei darauf schließen, dass die Burg verschwunden sein muß. Die Warte ist nämlich gleichzusetzen mit dem ehemaligen Turm der Burg Haldessen.

Noch Anfang des 19. Jahrhunderts sollen Reste der Burg erkennbar gewesen sein. Heute zeugt nur noch die alte "1000jährige" Linde vom Standort die Burg. Dieser wurde bei Ausgrabungen 1962 durch Wilhelm Vesper, Wulf Vesper, Wilhelm Niemeyer und Dr. Kurt Günther eindeutig ermittelt.